司马玉龙（楚天佑）：他是天之骄子，一国之主，胸怀天下，仁民爱物，温文尔雅，武艺超群。有“泰山崩于前而面不改色”的气魄；有“先天下之忧而忧”的心怀：有“民为重，社稷次之，君为轻。”的帝王胸襟，举手投足间彰显着不凡的气质。在他8岁时，奸相窃国，父王被杀，母后跳崖，他与妹妹司马玉儿及忠将赵毅之子赵羽被高人相救。10年后，玉龙夺回王位，得知母后尚在人间，化名楚天佑，与司马玉儿、赵羽、白珊珊、丁五味微服寻访母后的下落，同时暗查百姓之疾苦，为官之良莠。最疼爱妹妹司马玉儿，视妹妹为底线，宠妹狂魔。与忠义侯赵羽、熙宁郡主赵倾妍情同手足
司马玉儿（楚天玉）：楚国昭仁公主。司马浩天的独女，国主司马玉龙最宠爱的妹妹，集万千宠爱于一身。复国后加封护国昭仁长公主，性格温柔，聪慧机智，心思细腻，做事果敢，偶尔任性，掌管后宫，与赵羽一起长大，喜欢赵羽，与其妹赵倾妍情同姐妹
赵羽：他忠心耿耿，铁骨铮铮，武功高强，义薄云天。什么叫忠诚，什么叫正义，什么叫责任。在他的身上，都有了完美的解释。从幼时替太子去死，到长大后助太子继位，再到保护国主微服出京。他用行动完美地诠释了“忠”。追随国主，他无怨无悔；保护同伴，他奋不顾身；解救百姓，他义无反顾。在他的眉眼间，射出阵阵肃杀，或许我们只能看到冷酷，但是在冷面的外表内，却是一颗火热的心，一颗看不得半点不平之事的心。喜欢司马玉儿却一直不敢表露出来，后在生死关头终于表明心意，有情人终成眷属
风生衣：复国后国主赐给昭仁公主的贴身护卫，心腹，左膀右臂，对公主忠心耿耿，功夫高强，一直跟着公主寻访天下。性格冷淡，不多言语，被丁五味称为“冰块脸”
丁五味：他生性自傲，心地善良，医术高明，幽默风趣，他爱财，却取之有“道”，行“骗”天下，乃“道”中之“道”。他从一个行骗天下、四处漂泊的“骗子”，到被友情所牵绊的“当家的丁老九”，最后到太医院太医，他经历了很多，成长了很多。或许有人会以为他是个笨蛋，国主就在你面前你却蒙在鼓里，但是如果没有了他，那这一行人会缺少多少的欢笑。或许他贪财，但却取之有道、劫富济贫；或许他爱挖苦人，但却是有口无心。他是“人间财神爷”，是四人中的“活宝”
白珊珊（贾凤）：她外柔内刚，生性执着，敢爱敢恨，清秀若水的面容，出尘雅致的气息，自然而不造作，别有一番风情。她漂亮的外表和喜欢打抱不平的内心同样可贵；外表的坚强或许掩盖了她内心的柔弱，但却在受到伤害的时候表露无疑。从一开始在客栈里的相遇，到五句包子的意外，再到屠龙潭的刺杀，她的心被逐渐的占据。从起先的家母遗命，到最后的护卫陪同，她的生命变得越来越丰富多彩。她认识了五个生死之交，和他们在一起，她感到快乐。她被他们改变着、感染着，也融入了他们
赵倾妍：楚国熙宁郡主，左卫将军赵毅之女，忠义侯赵羽的妹妹，她活泼可爱，单纯善良，聪明识大体，喜欢司马玉龙，然而玉龙却一直把她当妹妹，最终选择放手，维护好这份兄妹之情，做好熙宁郡主，与哥哥一同为他守护楚国江山